L’Auditori, situat davant mateix del Museu Pau Casals a Sant Salvador va ser possible gràcies a la idea inicial de l’Associació, proposada a la Fundació Pau Casals, la qual era la propietària dels terrenys que figuraven en el llegat donat pel Mestre en constituir-se aquesta l’any 1972. Així doncs, la Fundació Pau Casals va promocionar aquella idea cercant els coneixements tècnics de l’arquitecte Jordi Bonet, el qual va dissenyar l’Auditori que es complementà amb la plaça dedicada a Johann Sebastian Bach presidida per l’escultura de l’Apol·lo, déu de la música i la poesia, de Josep Mª Subirachs, autor també d’un monòlit al costat de la tomba de Casals al cementiri del Vendrell.

Tanmateix la Fundació també cercà els recursos materials que es van concretar a través de l’Obra Social de la Caixa d’Estalvis de Catalunya. Una vegada construït l’Auditori, la Fundació Pau Casals va fer-ne donació al Vendrell a través del Patronat Municipal de l’Auditori que l’Ajuntament va constituir per rebre en propietat aquesta magnífica infraestructura.

L’Auditori fou inaugurat el 6 de juny de 1981 amb un concert de Mieczyslaw Horzowsky, pianista, amic i col·laborador de Pau Casals. L’Associació Musical Pau Casals va gestionar totes les activitats de sala de concerts del 1981 al 1991, destacant la creació del Festival Internacional de Música Pau Casals que de llavors ençà se celebra cada estiu en aquest lloc.